Sommerfest 2022

 

Gruppenbild der Mitarbeitenden von ATR Software und ihren Lieben auf dem Sommerfest 2022

Endlich wieder zusammensitzen, gemeinsam lachen, lecker essen und feiern war das Motto unseres diesjährigen Sommerfestes Ende Juli. Trotz Sturmwarnung trauten wir uns mit unseren Liebsten in den Neu-Ulmer Wiley Park, wo wir von kalten Getränken jeglicher Art begrüßt wurden. Die Zeit bis zum Essen war gefüllt mit guten Gesprächen und verschiedenen sportlichen Aktivitäten. Zu den beliebten Klassikern wie dem Wikingerschach und Spikeball kam dieses Jahr noch Frisbee dazu.

Zur Abwechslung zu den Jahren davor gab es diesmal ein italienisches Antipasti-Buffet. Viele leckere Kleinigkeiten wie Oliven, Salami, Käse, gegrilltes Gemüse, Ciabatta und noch viel mehr ließen keine Wünsche offen. Hierzu wurde Wein, Sekt und antialkoholische Getränke gereicht. Zum krönenden Abschluss gab es allerlei Desserts in kleinen Gläsern, die uns den Gaumen versüßten.

Danach wurden bei musikalischer Untermalung die Gespräche weitergeführt. Leider fand das gesellige Beisammensein ein jähes Ende, als der Wind immer mehr zu nahm und der Pavillon abgebaut werden musste. Nichtsdestotrotz war es ein sehr gelungener Abend und wir freuen uns schon auf das nächste Jahr!

Mit dem 3D-Drucker zu einer besseren Tiefenwahrnehmung

 

Frontale Ansicht der Stereokamera mit fertig montiertem Ringlicht und Laser zur Verbesserung der Tiefenwahrnehmung.

Im Zuge des Forschungsprojektes MeMoRob verwenden wir eine Stereokamera. Damit erhalten wir nicht nur die Farbinformationen aufgezeichneter Objekte, sondern können auch deren Abstand zur Kamera zu bestimmen.

Beschreibung der Stereokamera

Die Stereokamera zeichnet den gleichen Bereich ähnlich der menschlichen Wahrnehmung mit zwei Kameras gleichzeitig auf. In den beiden Bildern vergleicht der Algorithmus der Kamera dann die Positionen markanter Punkte. Anhand des bekannten Abstandes der beiden Kameras zueinander und der Berechnung des Positionsunterschiedes der Punkte wird dann die Distanz des Objektes zur Kamera zu berechnet.

Um das Finden solcher markanten Punkte zu verbessern, brachten wir ein Ringlicht und einen Laserpointer mit Streuung an der Kamera an. Hierfür konstruierten wir Halterungen, die zu den existierenden Anschraubpunkten der Kamera kompatibel sind. Diese Halterungen konnten wir direkt mit dem 3D-Drucker herstellen, sodass sie zeitnah zum Einsatz bereitstanden. Mit ihrer Hilfe befestigten wir die zusätzliche Hardware präzise an der Kamera.

Versuchsaufbau der Stereokamera für MemoRob von oben

Versuchsaufbau für MeMoRob mit der Stereokamera

Die Problemstellung

Ohne eine konstante Beleuchtung ist die Helligkeit der Aufnahmen stark von den umgebenden Lichtverhältnissen abhängig. Auf einer mobilen Plattform wie bei dem Projekt MeMoRob kann sich die Umgebungsbeleuchtung schnell ändern, was zu Problemen führen kann. Die Helligkeit in einem Bild lässt sich im groben durch die beiden Faktoren Beleuchtung und Belichtungszeit beeinflussen. Da die Bildqualität bei einer automatischen Anpassung der Belichtungszeit stark schwanken kann, setzen wir die Belichtungszeit auf einen festen Wert.

Die Lösung

Durch das Ringlicht bekommen wir in den Versuchen eine konstante Helligkeit in den Bildern, die zur gewählten Belichtungszeit passt. Dadurch verbessert sich die Menge an erkannten Punkten und mit dieser wiederum die Genauigkeit der wahrgenommenen Tiefe. Je mehr markante Stellen im Bild vorhanden sind, desto besser kann der Abstand zur Kamera bestimmt werden. Deshalb modifizierten wir die Halterung des Ringlichtes, sodass ein Laserpointer mit Streuung darin eingespannt werden kann. Dieser wirft nun ein Punkteraster auf den Bereich, der von den Kameras aufgezeichnet wird. Durch die zusätzlichen Punkte des Laserpointers ist es uns möglich, die Tiefe auch an Stellen gut zu bestimmen, an denen die Farbe der aufgezeichneten Objekte sehr einheitlich ist.

Da eine Dauerbelastung des Lichtes und des Lasers vermieden werden soll, ermöglichten wir ein An- beziehungsweise Ausschalten der beiden Lichtquellen über eine Netzwerkschnittstelle. Dies ermöglicht es uns, die Komponenten nur während einer angeforderten Bildaufzeichnung anzuschalten. Um dies beim Ringlicht zu ermöglichen, modifizierten wir den Schalter des Ringlichtes mit einem zusätzlichen Ausgang.

Nahe Ansicht der Halterung für für den Servomotor zum An- und Ausschalten des Lasers

Halterung des Servomotors, um den Laser an- und auszuschalten

Nach einer ersten Bohrung ins Gehäuse unseres Laserpointers war zu erkennen, dass diese Modifikation nicht umsetzbar ist, ohne dafür das Gehäuse größer aufsägen oder sogar gänzlich entfernen zu müssen. Um dies zu vermeiden, modellierten und druckten wir eine weitere Halterung, mit der ein Servomotor so befestigt wurde, dass sich damit der Knopf zum An- und Ausschalten des Laserpointers betätigen lässt.

Mit Hilfe der 3D-gedruckten Teile, können wir schnell Anpassungen vornehmen sowie testen und dadurch eine deutliche Verbesserung der Tiefenwahrnehmung mit der Stereokamera erreichen.

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